Zwycięska bitwa taborytów pod Poříčí nad Sázavou, jaka odegrała się w nocy z 19 na 20 maja 1420 roku, zajmuje ważną pozycję w rekonstrukcji przemieszczania się hufców taboryckich biegnących na pomoc Pradze, zagrożonej przez Zygmunta. Ma również istotne znaczenie z punktu widzenia wojskowo-technicznego, gdyż stanowi kolejne świadectwo użycia husyckich wozów bojowych.
O samotnym przebiegu bitwy pod Poříčí informują nas źródło bardzo skromnie, mimo to jednak, konfrontując zapisy kronikarzy z sytuacją topograficzną, można usytuować bitwę w ramy terenu – przynajmniej w głównych rysach. Wiemy niezawodnie, że taboryci ruszyli z Benešova, który został przez nich wypalony, do wsi Poříčí, gdzie przeszli przez Sázavę. Podążali zatem trasą starego, ważnego połączenia komunikacyjnego, tzw. Szlaku Vitorazskiego lub Czeskiego, który na tym odcinku prowadził z Benešova do Poříčí i stamtąd przez Nespeky do Pragi. Ówczesna wieś Poříčí z kościołem p.w. św. Gawła i twierdzą rozciągała się na lewym brzegu Sázavy, przy ujściu Potoku Konopišťskiego. Trochę dalej od rzeki, na małym wywyższeniu (282 m nad poziomem morza), koło kościoła p.w. św. Piotra, znajdowała się kolejna wioska Balkovice. Bród przez rzekę znajdował się około 100 m pod prąd od dzisiejszego mostu, zbudowanego w latach 1849 – 1850 na Drodze Linzkiej czy Budziejowickiej, która tylko z wyjątkiem kilku zmian kopiuje kierunek starego szlaku ziemskiego.
Według informacji Vavřinca z Březovej taboryci „rozłożyli się na polach przy wodzie, zamierzając tam przenocować”. To znaczy, że zajęli pozycję na prawym brzegu Sázavy, na obszernej nizinie (263 m nad poziomem morza) utworzonej przez szerokie zakole rzeki. Można zakładać, że nie wiedzieli o wrogach zbliżających się od strony Pragi i Kutnej Hory, chronili się przed ewentualnym atakiem od strony Benešova – przeszli na prawy brzeg, żeby od strony Benešova mieć ochronę w postaci rzeki, podczas gdy z pozostałych stron byli bardzo narażeni na atak – w nizinie i w bardzo niekorzystnej pozycji. Stary Kolegiat1 informuje o tym, że obrońcy klasztoru benešovskiego, Hanuš Polenský z czterema setkami jeźdźców odparli atak taborytów. Oznaczałoby to, że taboryci mogli oczekiwać atak od strony Benešova, dlatego prawdopodobnie pozostali tuż przy rzece, aby wartować przy brodzie przez Sázavę, uniemożliwiając wrogowi przejście przez nią.
W międzyczasie nadjechały trzy liczebne oddziały wojsk królewskich. Od Pragi, tj. od strony Ládví w kierunku miejscowości Nespeky, nadciągnęła kawaleria, w liczbie ok. 1 600 żołnierzy załogi Zamku Praskiego i Vyšehradu, prowadzeni przez Václava z Dubé. Petr Konopišťský ze swoimi ludźmi zbliżył się od tyłu, od strony Benešova. W końcu z prądem rzeki Sázavy, od strony Kutnej Hory przez klasztor sázavski, nadciągał duży oddział (mówi się o 10 000 uzbrojonych żołnierzy), część armii krzyżackiej, prowadzonej przez Janka z żonami, włoskiego wojownika Pipo de Ozora i sołtysa kutnohorskiego Václava Dolinskiego. Niewątpliwie oddziały z Pragi i z Kutnej Hory wysłano dlatego, żeby nie dopuściły do złączenia sił taborytów i Pragi. Prawdopodobnie już w trakcie przemarszu zetknęli się z nimi posłańcy z wypalonego przez taborytów Benešova, którzy precyzując pozycję taborytów, przyprowadzili wojska królewskie do Poříčí. To, aby obrońcy Benešova informowali odpowiednio wcześnie załogi w Pradze oraz oddziały Zygmunta w Kutnej Horze o przemieszczaniu się oddziału taborytów, jak sugeruje Šmahel2, uważane jest za wykluczone, biorąc pod uwagę odległość i krótki czas.
Taboryci musieli się więc uporać z przewagą wrogów. O sile oddziałów taboryckich źródła informują bardzo różnie. Stary Kolegiat podaje 9 000 ludzi, rękopis „Sa Starých letopisů” mówi jedyne o 3 000. Piekař3 trzyma się drugiej wiadomości, podczas gdy Macek4 skłania się do liczby podawanej przez Starego Kolegiata. Moim zdaniem uzasadnienie Macka jest bardziej prawdopodobne. Macek argumentuje faktem, że chodziło o cztery połączone hufce, w dodatku z kobietami i dziećmi. Załoga, którą pozostawiono w Taborze, była widocznie dosyć wątła pod względem liczebnym, bowiem gdy Tabor był w zagrożeniu, Mikuláš z Husi musiał przybyć z Pragi z odsieczą. W każdym razie obóz taborytów pod Poříčí był w niebezpieczeństwie, gdyż atak liczebnej kawalerii w terenie nizinnym mógł mieć druzgoczące skutki. Stąd też wojsko taboryckie spróbowało się przemieścić.
Ich straże dostrzegły zbliżającego się wroga – dlatego też Žižka mimo nadchodzącego wieczoru wydał rozkaz do przemarszu pod zasłoną wozów bojowych. Od tyłu wojownikom taboryckim zagrażali żołnierze Petra Konopišťskiego, którym nie można było przeszkodzić w przejściu przez Sázavę, podczas gdy od strony Pragi zbliżała się już kawaleria królewska. W dodatku na wschodzie pojawiły się oddziały krzyżaków. Teren dawał możliwości obrony w pogórzu w kierunku północnym od obozowiska. Jednak wątpię, aby taboryci przedostali się do wzgórz pod wsią Městečka (302 m nad poziomem morza) na czas, gdyż właśnie stamtąd nadjeżdżała kawaleria z Pragi. Najbliższym miejscem nadającym się do obrony były prawdopodobnie wyniesienia w kierunku północno-zachodnim, odległe od brodu zaledwie 1 km. To tam najprawdopodobniej przemieścili się taboryci, korzystając z zalet górzystego terenu, pełnego przepastnych dolin, spadzistych jarów i lasków, uniemożliwiających rozwinięcie ataku kawalerii. Na możliwości terenu zwrócił uwagę już Palacký5, a przede wszystkim Tomek6 (prawdopodobnie na podstawie osobistego zwiedzenia pola walki), którego pogląd na temat przemieszczenia w kierunku północnym, do wsi Městečko, uważam za nieprawdopodobny z wyżej przytoczonych powodów.
Bitwa pod Poříčí została zakończona zwycięstwem taborytów, którzy odparli atak kawalerii. Walka była widocznie bardzo ciężka, o czym świadectwo podaje Vavřinec z Březové (staroczeskie tłumaczenie Kroniki Vavřinca dodaje, że taboryci walczyli „niczym olbrzymi”). Zarówno Vavřinec, jak i Stary Kolegiat są zgodni co do tego, że wojska królewskie zostały zawrócone i zmuszone do wycofania. Różnią się jednak w liczbie strat. Vavřinec mówi o 20 zabitych żołnierzy królewskich, Stary Kolegiat podaje liczbę 50. Bardziej prawdopodobna jest liczba podawana przez Starego Kolegiata – świadczy o większym zakresie starcia. A za tym przemawiają stosunkowo duże liczby walczących po obu stronach, jak również fakt, że wojska królewskie zostały rozbite w taki sposób, że już nie zdobyły się na kolejne działania, zostawiając hufce taboryckie bez żadnych przeszkód w ich drodze na Pragę. W dodatku taboryci zdobyli, jak podaje Vavřinec, „niemało ich włóczni z chorągwiami oznaczonymi czerwonym krzyżem”.
Bitwa pod Poříčí nad Sázavou należy do bitw nowego typu, różniącego się od starć wojsk rycerskich na początku XV wieku. Pod Poříčí taboryci ponownie użyli wozów jako środka obronnego. Nowe elementy w planie taktyczno-operacyjnym bitwy dokumentuje m.in. przemieszczanie oddziału taboryckiego w rozczłonkowanym terenie, z wykorzystaniem wszystkich jego możliwości.