Hrad Zlenice byl založen po r. 1300 na skalnatém ostrohu, pod nímž ústí Mnichovický potok do Sázavy. Jméno Zlenice se poprvé připomíná r. 1318, kdy se uvádí Oldřich ze Zlenic. Hrad dostal název podle zaniklé osady Zlenice, která ležela na druhém břehu Sázavy. Vznik hradu dnešní podoby lze však s určitostí zařadit do 1. pol. 14. století.
Přestože historie zlenického hradu nepřesahuje ani dvě století, je zajímavou a pro český středověk typickou ukázkou šlechtického života od vlády Jana Lucemburského až po kališnického krále Jiřího z Poděbrad.
Podle hradu se psal až v r. 1351 Jan ze Zlenic. Téhož roku dal svůj hrad do zástavy za půjčku bratrům Štěpánovi a Ješkovi z Tetína. Zdejší úsek Posázaví patřil na poč. 2. pol. 14. stol. k majetku pánů z Dubé, jimž také připadl hrad Zlenice. Ondřej IV. z Dubé a ze Zlenic, který zlenické statky držel v letech 1361 - 1412, je dodnes považován za jednoho z nejvýznamnějších členů českého panstva za Karla IV. Ondřej IV. zastával místo nejvyššího sudího českého království a je autorem díla "Výklad na právo zemské české". V r. 1377 se staly Zlenice královským manstvím. Proto po smrti Ondřeje IV. z Dubé a na Zlenicích (r. 1412) připadl hrad jako léno králi. Získali je Boček starší z Poděbrad a Půta z Častolovic. R. 1415 prodal Půta zlenický hrad Kunešovi z Konojed, který koupil rovněž právo Bočkovo. V Kunešově rodu zůstalo panství až do r. 1444, kdy je jeho dcera Běta dala do zástavy Zdeňku Kostkovi z Postupic a zmiňovanému Kunešovi Rozkošovi z Dubé. Mezi oběma zástavními držiteli vznikl o Zlenice dlouhý spor, až se po Kostkově smrti ujali správy statků páni z Postupic ( jeho strýc Zdeněk Kostka z Postupic,o rok později Mikeš z Postupic). R. 1456 prodal Mikeš z Postupic celé panství bratrům Burianovi, Zdeňkovi a Mikulášovi Trčkům z Lípy. Od nich znovu odkoupil Zlenice v r. 1463 Zdeněk Kostka z Postupic. K úplnému zániku hradu dochází v letech 1464-66 právě za jeho vlády. Z manského závazku byl hrad propuštěn v r. 1465 výměnou za Kostkův hrad Myšlín. Při této příležitosti se už Zlenice uvádějí jako zbořené a opuštěné. Pusté Zlenice potom byly součástí Kostkova panství Komorní Hrádek. V r. 1648 byly od Hrádku odděleny ke statku Mrači a s ním v r. 1725 koupeny ke Konopišti.
Ze zlenického hradu zůstala dnes jen zřícenina, která se podle dominantního zbytku věže obecně nazývá Hláska. Přístupová cesta k hradu vedla od opyše přes předhradí k jádru hradu, které bylo od další plochy ostrožny odděleno širokým příkopem. Předhradí dělil od opyše val, za nímž byl příkop. Na předhradí se patrně vstupovalo věžovitou branou, jižní část předhradí vyplňovala budova o dvou prostorách. Jádro hradu mělo půdorys nepravidelného pětiúhelníku. Z předhradí byl přístup do vnitřního hradu přes široký příkop vylámaný ve skále, patrně po pevném mostě s padací částí. Most končil u brány čtvercového půdorysu, která měla příložku pro padací část mostu. Nad průjezdem, v němž jsou po stranách sedátka, bylo patrně další podlaží. Někdejší hradba, jež vycházela od brány na obě strany, je částečně zachována nad příkopem. Nejvýznamnějším objektem vnitřního okrsku hradního jádra je velká věž obdélníkového až lichoběžníkového půdorysu, dochovaná dnes až do výšky 14 m v SV. zdi; JZ. část je již téměř celá zřícená. V dochované části jsou patrna 4 podlaží se zbytky oken.